Η προμυκηναϊκή Λακεδαίμονα δεν είναι η πρώτη πόλη που ιδρύθηκε στο λόφο του Παλαιόκαστρου. Υπήρχε πριν από αυτή μια άλλη σπουδαία πόλη εκεί, η οποία είχε το όνομα Λακεδαίμων και δύο επίθετα, Κοίλη ή Κητώεσσα. Αυτά τα επίθετα το κληρονόμησε η Μυκηναϊκή Λακεδαίμονα από τη Μινυακή Λακεδαίμονα, η οποία υπήρξε επίκεντρο ενός πανελλήνιου πολιτισμού, ο οποίος μάλιστα επεκτείνοταν πολλές φορές και αρκετά εκτός του Ελλαδικού χώρου.

Το λαμπρο Μυκηναϊκό Ανάκτορο του Μενελάου και της Ελένης αποκαλύφθηκε στο λόφο Παλαιόκαστρο της Πελλάνας. Πρόκειται για μεγαλοπρεπές συγκρότημα 6000 τ.μ. που περιλαμβάνει: αποθήκες, εργαστήρια, αρχεία και Ιερά, καθώς και το Μέγαρο, διαστάσεις 14×37 μέτρα. Την αίγλη του Μυκηναϊκού Κράτους του Μενελάου και της Ωραίας Ελένης υπογραμμίζουν οι βασιλικοί θολωτοί λαξευτοί τάφοι, οι οποίοι είναι οι μεγαλύτεροι και μεγαλοπρεπέστεροι που αποκαλύφθηκαν σε όλη την Ελλάδα.

Με τις συστηματικές ανασκαφές την τελευταία 20ετία, η Λακεδαίμων απεδείχθη όμως ότι υπήρξε το σημαντικότερο κέντρο της Προϊστορικής Ελλάδος με θολωτούς τάφους και Ανάκτορα, που χρονολογούνται στο 2500 π.Χ. Κάτοικοι και ηγεμόνες της υπήρξαν οι Μινύες, οι οποίοι εκμεταλεύτηκαν τα πλούσια σε μέταλλο κοιτάσματα του Ταϋγέτου και τα διακινούσαν στον αρχαίο κόσμο με τα καράβια τους, αφού όπως γράφει ο Ηρόδοτος, οι Μινύες του Ταϋγέτου ήταν Αργοναύτες.

Οι Μινύες δεν κατοικούσαν σε μια περιοχή, είχαν δημιουργήσει μια αυτοκρατορία ολόκληρη. Δημιούργησαν έναν πολιτισμό που έζησε για 1000 χρόνια, από το 2700 – 1700 π.Χ. Ύστερα από μελέτη του κύριου Θ.Σπυρόπουλου στα έργα του Ομήρου, η Λακεδαίμονα δεν ήταν περιοχή, αλλά πόλη και μάλιστα κάτι τέτοιο αποδεικνύται και από την ετυμολογία της, καθώς η ρίζα ΛΑΚ σήμαινε λίμνη και ΔΑΙΜΩΝ σήμαινε θείο: η θεία (ιερή) πόλη της λίμνης. Το 1700 π.Χ. συμπίπτει χρονολογικά με την έκρηξη του ηφαιστείου της Θήρας. Αυτή η κατακλυσμική καταστροφή ήταν η κύρια αιτία καταστροφής αυτού του σπουδαίου πολιτισμού. Θεωρείται μάλιστα ότι επεισόδιο ενός μεγάλου κοσμικού γεγονότος, και όχι η πρωταχρική καταστροφική αιτία, ήταν η έκρηξη του ηφαιστείου.

Μετά την καταστροφή οι μισοί Μινύες έγιναν είλωτες στους Μυκηναίους και οι άλλοι μισοί φεύγουν. Εκείνοι που αποχωρούν είναι πιθανότατα οι Ηρακλειδείς. Οι Μινύες, ως Ηρακλειδείς και Δωριείς, επανήλθαν στο ιστορικό προσκήνιο μετά την καταστροφή του ανακτόρου του Μενελάου περί το 1200 π.Χ. και ίδρυσαν τη νέα πρωτεύουσα της Λακωνίας, τη Δωρική Σπάρτη, που κυριάρχησε σε όλο τον αρχαίο κόσμο. Πιστεύεται μάλιστα ότι κατέβηκαν από τη Δωρίδα του Ταϋγέτου και όχι από τη Δώριδα του Παρνασσού.